Es como viajar en el tiempo. El más espectacular, el Relevo Solemne, se programa el primer miércoles de cada mes, salvo en enero, agosto y septiembre, y recrea el ceremonial que se realizaba durante los reinados de Alfonso XII y Alfonso XIII.
Son unos 50 minutos de espectáculo que comienzan con la revista de tropas en la plaza de la Armería y terminan con el desfile de la guardia saliente, previo paso de lanceros, alabarderos, compañías de fusiles y otras unidades.
Además, todos los miércoles y sábados, en la Puerta del Príncipe tiene lugar el cambio de guardia de la Guardia Real, durante el cual los centinelas de palacio realizan diferentes relevos acompañados por marchas militares interpretadas con pífano y tambor. Tanto el Relevo Solemne como los cambios ordinarios pueden modificarse o suspenderse por actos oficiales o por las condiciones meteorológicas, por lo que conviene consultar el calendario oficial antes de acudir.